至真开拓 立心立行
Truth seeking in news,down-to-earth
您现在的位置:
首页
/
/
/
技术指标解读:随机游走-惯导界的凌波微步

技术指标解读:随机游走-惯导界的凌波微步

  • 分类:行业聚焦
  • 作者:
  • 来源:
  • 发布时间:2020-05-14
  • 访问量:0

【概要描述】

技术指标解读:随机游走-惯导界的凌波微步

【概要描述】

  • 分类:行业聚焦
  • 作者:
  • 来源:
  • 发布时间:2020-05-14
  • 访问量:0
详情

  金庸武侠小说《天龙八部》中,段誉的绝学之一凌波微步,飘忽不定、动无常则、若危若安、进止难期、若往若还,看者眼花缭乱,用者随心所欲。惯导参数指标中亦有这样的神功——随机游走,万望各位大侠看客的学以致用。

 

 

  陀螺角随机游走(Angular Random Walk,ARW),是指由白噪声产生的随时间累积的陀螺仪输出的误差系数,单位为(°)/h1/2。表征陀螺仪角速度输出白噪声大小的一项技术指标,它反映的是陀螺仪输出的角速度积分(角度)随时间积累的不确定性(角度随机误差)。也可称为随机游走系数(Random Walk Coefficient)。

 

 

  当陀螺静止时,输出值是一个由白噪声和一个缓慢变化的函数组成的随机函数。用角速率陀螺跟踪角度时,要用陀螺输出的角速率信号对时间积分,得到跟踪的角度。对角速率信号积分的同时,也对陀螺输出的白噪声积分。输出角度增量的同时,白噪声积分产生的随机误差增量也定期输出,具有随机游动的特性,导致角速度积分值在其真值附近随机徘徊。这一误差即为角度随机游走。

 

 

  陀螺随机游走所产生的姿态和速度长值误差为零,但速度和姿态存在一定的震荡误差,震荡幅值与陀螺漂移随机游走大小相关。随机游走会引起震荡幅值较大的位置误差,但位置误差均值并不随时间线性增长,而是呈现随机游走过程。
  随机游走反映了陀螺仪的研制水平,也反映了陀螺仪最小可检测的角速率。
  ARW越小,代表陀螺对快速响应的稳定和控制力越强。
  开拓导控旗下Mems陀螺仪的ARW走可达0.02(°)/h1/2,光纤陀螺的ARW可达0.0006(°)/h1/2,,均代表国内先进水平。                

 

 

扫二维码用手机看

合肥开拓导航控制技术有限责任公司

通讯地址:安徽省合肥市高新区天智路19号合肥市原创动漫园管理有限公司北楼1056

联系电话:0551-62877962
传真号码:0551-62877962

公众号二维码

在线留言

留言应用名称:
客户留言
描述:
验证码

版权所有:合肥开拓导航控制技术有限责任公司    皖ICP备20004444号-1